最关键的是找到飞机到电机的动力映射函数（查论文），在INAV的Mixer中配置即可。更复杂的模型可能要去修改源码的动力分配函数。不同飞机的动力学模型不同，但是上层的代码是可以通用的。

三电极体系是我们进行电化学研究中最常用到的装置。由工作电极、对电极和参比电极组成。在这种情况下，电流在对电极和工作之间流动，可始终控制参比电极和工作电极之间的电位差。工作电极和对电极之间的电位无需测量，通过调整控制放大器以使工作电极和参比电极之间的电位达到用户的要求。这种两回路的配置可以同时测量工作电极的电极电位和流过电极的电流，得到工作电极的稳态极化曲线。由对电极、工作电极和电源构成，它的作用是