SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）是一种全双工主从结构同步传输的串行通信协议。简单说，SPI 就像一根高速的传送带，主机发数据、从机同步收，同时从机也能发数据回来。SPI 是一种主从同步全双工协议STM32 使用 SPI 的关键函数是Transmit()和Receive()SPI 的行为受寄存器 CR1 和 SR 控制用 NSS 控制设备选通（GPIO

函数名作用示例启动一次 DMA 传输等待传输完成（阻塞）中断处理函数在中调用搬运完成后的回调用户自己写。

CH1 输出高电平时，CH1N 输出低电平，反之亦然。这种方式广泛应用于全桥驱动半桥驱动等场景中。函数说明初始化定时器的 PWM 模式配置某个通道的 PWM 参数（占空比、极性等）配置死区时间、刹车功能、锁定功能启动主通道的 PWM 输出启动互补通道（CHxN）的 PWM 输出当主通道（如 CH1）关闭时，不会立刻开启互补通道（CH1N），会等待设置的死区时间，以避免“上下桥臂同时导通”。

功能MSP 函数什么时候被自动调用？基本定时器时自动调用PWM 模式时自动调用输入捕获时自动调用编码器时自动调用GPIO 设置中自动调用。

想象你有个计时器小朋友，它不停地数数，1、2、3、4、5……现在你告诉它：“当数到10的时候，给我敲一下桌子！”📢计时器就会监视自己数的数，一旦到10，就立马敲桌子！这就是“输出比较”模式。计数器 CNT：一直计数的数字比较寄存器 CCR：目标数字，敲桌子的时间点只要 CNT == CCR，就触发“敲桌子”事件，比如切换IO电平，或者发中断。PWM，全称“脉宽调制”，就是让你的小计时器产生一个“