版本仅供参考，VS版本2015-2026应该都可以，boost尽量选尽可能高的，不要低于1.70。正常会自动识别该路径下的 gtsam（一般会自动找到，基本不用担心，如果用了venv环境，请把。解压源码，在 conda 终端选择虚拟环境，然后执行命令切换到源码路径，右键并生成项目 gtsam_unstable_py，可能会报错，若有。下载 gtsam 源码，没有外部仓库，下源码压缩包即可，右键并生

需要提前安装好VS生成工具，vs2015-2022均可以，需要提前安装好pcl-1.8.1，设置好INCLUDE环境变量，环境变量Path中添加pcl相关dll的环境变量。用conda创建虚拟环境，或者使用python3.8。