新建终端打开rviz2，添加TF、RobotModel、Map话题，实时观察地图。i：前进，j：左转，l：右转，k：停止。下图为控制机器人移动线速度与角速度。新建终端，启动小海龟键盘控制节点，控制机器人移动。使用launch节点启动gazebo加载模型。启动slam_toolbox在线功能建图。新建功能包，并在功能包下创建map文件夹。将地图保存为文件至map文件夹下。新建终端打开rqt，观察TF

使用Binary installation instructions下载Ionic。打开后界面一闪一闪，输入下面命令中的一个。终端中打开gazebo sim。一直未响应可能是网络配置不当。

提示：Ctrl + +/-可以放大/缩小vscode界面。安装完成后点击右下角提示即可。

总结一下，事实上只需要 IPv4地址在对应范围内，网关一致即可。注意子网掩码与DNS需要与我一致，最后查看虚拟机的网络是否为我们自定义的VMnet8(NAT模式)即可。设置虚拟机的网络适配器，选择刚刚自定义的NAT模式。进入DHCP设置 ，设置网络时，范围需要在该地址内。将添加的网络修改为NAT模式，进入设置查看网关。进入IPv4，将地址设置为之前记住的数值。我的版本为22.04。移除原有网络，重