（BGR），所以 P1/P2 要乘 3，否则匹配惩罚不够，会导致视差计算不稳定或者出错。，所以 SGBM 的平滑惩罚项 P1/P2 要乘 1。

（匹配 PyTorch 2.2.1），下次可以试着先下载xFormers，就不用手动下载torch了。环境：PyTorch 2.2.1 + cu118。上方为检查安装成功的代码。