MPU6050加速度的解算先根据两张图建立各个角度的关系RollRollRoll(横滚角)以xxx轴为旋转轴的旋转角度YawYawYaw(偏航角)以zzz轴为旋转轴的旋转角度PitchPitchPitch(俯仰角)以yyy轴为旋转轴的旋转角度我们先了解加速度的单位及量程方便进行解算在MPU初始化函数中找到，初始化加速度传感器的函数//设置MPU6050加速度传感器满量程范围//fsr:0,±2g;

NE555构成多谐振荡器及三角波、正弦波的生成续上一篇：NE555基本原理及相关公式的推导

NE555基本原理及多谐振荡器的使用基本原理NE555主要由分压电路，电压比较器，RS触发器三部分组成；分压电路电压比较器RS触发器提供电压比较器比较电压根据触发信号输出高低电平用于输出矩形波当VA>23VccV_A>\frac{2}{3}V_{cc}VA​>32​Vcc​,C1C_1C1​输出低电平，反之输出高电平。当VB>13VccV_B>\frac{1}{3}V