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论文阅读笔记PLP-SLAM
线段的表示用了两种方法，一种是用两个端点来表示，一种是使用普吕克坐标和正交表示（Pl ̈ucker Coordinates and Orthonormal Representation），前着便于线段在3D地图中的可视化、基于LBD描述子的3D-2D的线匹配以及帮助追踪被部分遮挡的线段。两张图像相互匹配的线段三角化到三维空间的方法是首利用两个2D线段分别与光心所构成的两平面交线获得3D线段所在的直
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到底了