机械臂手眼标定的主要目的是将相机对目标的位姿识别结果转换为机械臂坐标系下的位姿坐标，从而使得机械臂能够借助视觉信息执行相应的任务。根据相机的位置可以分为眼在手上以及眼在手外。这两种在原理推导上有些许差异，但是求解方法是一样的。

捷联惯导姿态表达形式转换function Cnb = a2mat(att)s = sin(att); c = cos(att);si = s(1); sj = s(2); sk = s(3);ci = c(1); cj = c(2); ck = c(3);Cnb = [ cj*ck-si*sj*sk,-ci*sk,sj*ck+si*cj*sk;cj*sk+si*sj*ck,ci*ck,sj*sk

梳理了惯性导航技术的发展历程，着重分析了当前MEMS陀螺的研究重点，并对未来发展方向作出了展望。