这个会把自己在sw下面的fxied关节和上一个link合并在一起，导致后面通过调用api：get_asset_rigid_body_names后会发现没有自己足的名字。3.ros-rviz下测试没有问题后可直接进入legged-gym下相应的resources下创建一个新的文件夹下复制相关urdf和mesh，同时修改。（3）urdf rviz显示，从sw导出来的urdf自带launch文件夹，下面

这位老哥的安装过程，发现50显卡系列在，isaacsim的渲染上确实存在一个问题，所以把isaaclab回退到v2.0.2。但是发现安装robor_lab2.1存在问题。/home/zyy/IsaacLab/source/isaaclab/isaaclab/utils/math.py中的。最近在用5080显卡上使用isaaclab，并安装fanziqi的robot_lab。解决方法：isaacla