机器人视觉系统主要包括光源、镜头、相机、信息处理器、视觉算法软件这些部分。物体反射光源光线，通过镜头在相机中成像，通过图像处理算法处理得到需要的信息，再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制。

格林应变张量(推导+使用范围)