7.1描述一台机械臂一个串联机械臂的整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的，这些连杆由转动关节和平移关节构成。

机器人视觉系统主要包括光源、镜头、相机、信息处理器、视觉算法软件这些部分。物体反射光源光线，通过镜头在相机中成像，通过图像处理算法处理得到需要的信息，再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制。

格林应变张量(推导+使用范围)