机械臂运动学基础，首先描述了连杆参数，建立了连杆坐标系，进行了相邻连杆变换建模，最后得到机械臂连杆变换公式。

本文主要介绍了由生物神经元和生物神经网络引申到人工神经元和人工神经网络，从生物学角度上理解神经元和神经网络模型。

本文介绍了标准DH建模和改进DH建模方法，并描述了两者的区别

进行UR5机械臂坐标系建模，建立标准DH参数列表，通过正运动学计算坐标转换，最后使用matlab进行编程，并使用matlab机器人工具箱进行结果验证。