离散点曲率计算方法

滤波方法与优化方法的区别，记录备忘

本文主要介绍导航定位或SLAM中关于坐标旋转的一些基础知识，包括什么是姿态角，什么是欧拉角、如何由姿态角得到旋转矩阵、所得到的旋转矩阵有什么几何意义、旋转矩阵的左乘和右乘分别代表什么等