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引用常用相机投影及畸变模型（针孔|广角|鱼眼）_相机畸变模型-CSDN博客习惯上将z 轴指向相机前方，x 轴向右，y 轴向下,O是摄像机的光心，也是针孔模型的针孔，现实世界空间点P，经过小孔O投影后，落在O‘-x’-y'上，成像点P‘。#注意这里的 ( c x , c y ) 写的是 光心 或 principle point(PP)，不是畸变中心(COD）缩略词和术语在传感器上的 ( x , y