训练不收敛，准确率也不发生变化。

本文基于Apollo的参考线平滑，主要参考以下文章开发者说丨离散点曲线平滑原理决策规划算法二：生成参考线具体的c++代码实现可以参考apollo参考线平滑部分。

osqp作为二次规划常见求解器，在各种开源项目中有广泛使用，但是其安装还是有一点麻烦，存在一些坑。