文章摘要 偏航推杆极限位置导致油门失控问题的根本原因是pidYaw.desired参数无上下限限制，当偏航推杆持续处于极限位置时，该参数会无限增长/衰减，导致外环PID输出暴涨，最终通过串级PID传导至电机混控，完全淹没油门基线。具体表现为：当YAW>1820或<1180时，油门只能在最大值和最小值之间切换，无法正常调节。修复方案包括：1)限制pidYaw.desired范围；2)将偏航期望值改为

本项目设计了一个基于STM32F103C8T6的四轴飞行器手持遥控器系统，采用FreeRTOS实现多任务调度。遥控器通过十字摇杆采集操控指令，经ADC采样和滤波处理后，通过NRF24L01无线模块与飞行器进行双向通信，同时接收并显示飞行器状态数据。系统包含摇杆采集、无线通信、OLED显示、按键控制等模块，通过五个优先级分明的FreeRTOS任务实现功能调度。数据流分为上行控制指令和下行遥测数据，采