分布式优化算法学习（一）分布式优化简介分布式协同优化与传统集中式优化相比较具有如下特点:与优化问题相关的信息分布存储在每个智能体中, 因此更隐私;每个智能体不需要将数据传输到中心节点, 只需要与邻居智能体进行信息交互, 因此更加节约通信成本;不存在单点故障问题, 极大地提高了系统的鲁棒性;不依赖于中心节点, 增强了网络的可扩展性.分布式协同优化的基本结构，如上图所示，每个智能体（节点）都有一个局部

c++多进程编程介绍进程：进程是一个正在执行的程序，是向CPU申请资源的，进程之间数据相互独立，一个进程至少有一个线程。线程：线程是进程中的单一的顺序控制流程也可以叫做最小控制单元，线程是进程中执行单元，开启一个线程比开启一个进程更加节省资源。多线程：多线程是多任务处理的一种特殊形式，多任务处理允许让电脑同时运行两个或两个以上的程序。一般情况下，两种类型的多任务处理：基于进程和基于线程。...

自适应动态规划（二）贝尔曼公式和离散LQR一个离散系统x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)性能指标函数J(k)=12∑i=k∞(xT(i)Qx(i)+uT(i)Ru(i))J(k)=\frac{1}{2}\sum_{i=k}^{\infty}(x^T(i)Qx(i)+u^T(i)Ru(i))J(k)=21​i=k∑∞​(xT(

我们都知道汽车方向盘转动汽车就会转弯，可是前轮转的度数和转弯的半径有何关系呢？要让汽车顺利转向，每个车轮都必须按不同的圆圈运动。 由于内车轮所经过的圆圈半径较小，因此它的转向角度比外车轮要大。 如果对每个车轮都画一条垂直于它们的直线，那么线的交点便是转向的中心点。 转向拉杆具有独特的几何结构，可使内车轮的转向角度大于外车轮。所以我们会知道，在只能车前轮的设计中前轮要有少许内切，这样能保...

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