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目录一. 绪论二. 角度环串级PID原理1. PID基本算法2. 姿态角串级PID原理三. 如何用STM32实现角度-角速度的串级PID控制1. PID算法的代码实现2. 串级PID算法的代码实现四. UCOS-III姿态控制任务的实现一. 绪论这一部分是核心内容,讲解姿态角的串级PID控制。在智能小车、四旋翼、四足狗子等等一系列机器人的控制系统中,姿态控制(俯仰角、滚转角、偏航角)都是核心内容,
手把手教你如何在Matlab Multibody中建立封装零件,如何建立坐标系,如何从外部导入三维零件。
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目录一. 绪论二. 电机速度环PID原理三. STM32使用CAN总线实现大疆M3508电机的速度闭环控制四. UCOS-III电机控制任务的实现一. 绪论本文接上一篇STM32实现四驱小车(四)姿态控制任务——偏航角串级PID控制算法,在本文中介绍电机的控制原理和使用CAN总线实现电机速度闭环的代码实操,最后实现电机的速度控制任务。二. 电机速度环PID原理电机的种类特别多,小型机器人(无人机、
目录一. 简介一. 简介上一篇:大疆M3508电机使用CAN通信进行速度PID闭环控制详解,对官方代码进行了移植,分别使用CAN查询接收与CAN中断接收两种方式实现了电机的速度PID控制,去掉了官方的操作系统,代码精简易读不少。这一篇咱们再接再厉,利用M3508电机实现电机位置控制,同时配合博主编写的上位机软件,实现电机位置、速度的实时显示,通过可视化界面实现电机的PID调参与位置、速度设置。本文
目录一. 绪论二. 角度环串级PID原理1. PID基本算法2. 姿态角串级PID原理三. 如何用STM32实现角度-角速度的串级PID控制1. PID算法的代码实现2. 串级PID算法的代码实现四. UCOS-III姿态控制任务的实现一. 绪论这一部分是核心内容,讲解姿态角的串级PID控制。在智能小车、四旋翼、四足狗子等等一系列机器人的控制系统中,姿态控制(俯仰角、滚转角、偏航角)都是核心内容,
文章目录1. sbus信号简介2. STM32F7解析SBUS信号例程(1) 串口配置(2)串口中断接收(3) 信号解析1. sbus信号简介最近在搞一个项目的通信和控制,用到了SBUS,记录一下心得。SBUS全称serial-bus,是一种串口通信协议。串口配置:100k波特率,8位数据位,2位停止位,偶校验(EVEN),无控流,25个字节。协议格式:(8字节)[startbyte] [data
文章目录一. STM32的DMA PWM原理1.DMA简介2.DMA方式输出PWM是怎么回事3.HAL库DMA配置PWM的几个函数二. STM32CubeMx配置 DMA PWM三. 波形调试过程分析一. STM32的DMA PWM原理最开始疑惑过STM32如何才能实现精确数量的脉冲输出从而控制步进电机,直到做WS2812B灯珠的驱动程序时才知道原来有DMA-PWM模式。使用DMA输出PWM可以精
使用STM32串口DMA空闲中断接收数功能实现串口解析航模遥控器sbus信号。本文进一步梳理一下HAL库串口空闲中断三种不同的使用方式,其中前两种使用DMA方式,最后一种使用HAL库自带的空闲中断机制。
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目录一. 功能与环境二. 串口DMA与空闲中断原理三. CubeMx配置工程四. 驱动代码与应用程序五. 几点勘误一. 功能与环境这两天好好整理了一下STM32的串口通信,主要测试DMA方式发送与接收,以及配合串口空闲中断接收不定长数据。前后在F103和F767上都测试通过了。不过依然有一些问题想不明白,算了不甩它,暂且先能实现功能就好。本文环境:Keil MDK5.14STM32CubeMX6.
目录一. 简介二. 电机通信协议三. 电机PID控制原理四. 官方代码移植-中断接收五. 官方代码移植-查询接收一. 简介之前写过一篇文章STM32实现四驱小车(五)电机控制任务——电机速度PID控制算法,其中是以大疆的M3508电机为例进行讲解的(没错,就是RoboMaster机器人同款电机,不过Robomaster上的电机好像是小一号的M2006)。不少小伙伴私信问我要代码,我都回复说不是有官