从初中接触函数和方程开始，我们就经常和一元二次方程打交道，几乎不会遇到需要求解一元三次方程或一元四次方程的问题。前段时间我看到一篇涉及到解一元四次方程的文献，我这么厉害，肯定要自己去解它一解。后来发现这个问题没有想象中的简单，网上一搜发现400多年前一个意大利小伙费拉里（Ferrari）解决了这个问题，求解方法很简单。

本文主要参考几个经典文献学习迭代制导（Iterative Guidance Mode, IGM）技术，源代码已上传到码云 https://gitee.com/olupengo/IterativeGuidance/，仅供参考。

对向量求导的常用公式最近经常会遇到常数和向量对向量求导的计算，感觉需要总结点什么了。以后，我还会在这个文档中添加新的公式。

线性时变系统状态方程的解鲁鹏北京理工大学宇航学院2019.10.11文章目录线性时变系统状态方程的解线性时变系统齐次状态方程的解线性时变系统的状态转移矩阵线性时变系统非齐次状态方程的解参考文献随着学习的深入，线性定常系统（状态方程一般形式为x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)\dot{\boldsymbol{x}}(t)=Ax(t)+Bu(t)x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)）已经无法满...

鲁 鹏，北京理工大学宇航学院为了将离散信号重新转换成连续信号，常使用零阶保持 (zero-order hold, ZOH) 模型或一阶保持 (first order hold) 模型 。本文将推导线性系统零阶保持器和一阶保持器离散定义矩阵的指数函数为eA=exp⁡(A)=I+A+A22!+A33!+⋯=∑n=0∞Ann!(1)e^{A} = \exp(A) = I+A+\frac{A^2}{2!}

鲁 鹏，北京理工大学宇航学院为了将离散信号重新转换成连续信号，常使用零阶保持 (zero-order hold, ZOH) 模型或一阶保持 (first order hold) 模型 。本文将推导线性系统零阶保持器和一阶保持器离散定义矩阵的指数函数为eA=exp⁡(A)=I+A+A22!+A33!+⋯=∑n=0∞Ann!(1)e^{A} = \exp(A) = I+A+\frac{A^2}{2!}

VMware 只要添加虚拟机后，点击开机（Power On）就闪退，原来是忘记进 Bios 更改 CUP 配置了。AMD 和Intel的CPU默认都