本文详细记录了复现Unitree机器人强化学习训练的完整过程，主要包括环境配置、依赖库安装和训练验证三个部分。首先通过创建conda虚拟环境并安装PyTorch、IsaacGym仿真框架和rsl_rl强化学习库；然后配置Unitree机器人专用的强化学习环境unitree_rl_gym；最后进行训练和效果验证，包括Gym环境中的实时演示和Mujoco仿真测试。文中还提供了训练过程中遇到的关键问题及

在ubuntu下安装anaconda3后，本地的python2版本变成了python3版本。通过如下命令将系统版本改变回python2.7：sudo gedit ~/.bashrc在.bashrc最后添加如下代码：export PATH=/usr/bin/:$PATH最后更新.bashrc文件：source ~/.bashrc...

本文详细记录了复现Unitree机器人强化学习训练的完整过程，主要包括环境配置、依赖库安装和训练验证三个部分。首先通过创建conda虚拟环境并安装PyTorch、IsaacGym仿真框架和rsl_rl强化学习库；然后配置Unitree机器人专用的强化学习环境unitree_rl_gym；最后进行训练和效果验证，包括Gym环境中的实时演示和Mujoco仿真测试。文中还提供了训练过程中遇到的关键问题及

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