关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）逆时针自旋运动：以图 2.2（c）为例，所有全向轮均正转，即所有全向轮的速度方向均沿着圆ABC的切线方向，且朝向逆时针方向。若将三个全向轮的速度矢量[v1v2v3]的起始点平移至点CENTER，那么三个速度矢量

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：常见移动机器人多角度对比分析（包含原文PDF百度云下载链接）在《Car-like Robot运动模型及应用分析》等之前的文章中有分析过不同类型机器人的速度空间（相关定义介绍请参考之前的文章），可参考图 3.1，在之前的移动机器人运动学分析系列文章中谈到，本文将移动机器人按照运动约束分为两类：非全向（差速驱动）移动机器人和全向移动机器人。其

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）​速度空间范围不同：如图 4.1所示，在之前的文章《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中对两轮差速驱动机器人的速度空间做了分析，其只有2个自由度，不能沿着机器人坐标系Y轴运动，所以速度空间是一个矩形平面，效

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。42篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。01写在前面在《常见移动机器人轮直径校准》一文中明确回答了“为什么要

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。41篇原创内容...

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！答：图 1 两轮差速模型.机器人的外轮廓可视为圆形，直径为dwb，ICR表示瞬时旋转中心，蓝色圆弧表示机器人运动路径，点L和R分别为左右轮与地面的接触点。分析可知，机器人左右驱动轮的线速度方向与x轴相同，且线速度方向与旋转半径呈垂直关系，因此ICR必定位于点L和R的连线上，ICR在直线LR上的具体位置由左右驱动轮速度[vl vr]确定。由于v =

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般机器人驱动轮直径校准。01引言当移动机器人机械本体设计、装配完成后，运动学方程也准备就绪，接下来就

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)，PS：笔者最近实在太忙了，望大家见谅~~]摘要：机器人的碰撞检测等效几何模型设计的优劣对轨迹规划算法效率有着非常大的影响，本文以car-like robot为例，对比分析了5种不同等效模型

机器人环境感知算法

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）此外，麦轮运动过程中存在滚动摩擦，因此辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。由于辊子之间的非连续性，所以麦轮运动过程汇总存在连续微小震动，因此需要设计悬挂机