关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）逆时针自旋运动：以图 2.2（c）为例，所有全向轮均正转，即所有全向轮的速度方向均沿着圆ABC的切线方向，且朝向逆时针方向。若将三个全向轮的速度矢量[v1v2v3]的起始点平移至点CENTER，那么三个速度矢量

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）摘要：全向轮移动平台因其机动、灵活的特点而备受关注，本文深入分析全向轮的运动机理及其全向轮平台运动过程中的受力和速度情况，先后分析全向轮平台的3种运动模式及其内在运动规律；并采用速度分解的方法，详细分析了电机转

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/M9bIUCKfsAFQ3OGtTwgelQ（包含原文PDF百度云下载链接）图 1.1 军事用途的履带式机器人(图片来源: https://www.online-sciences.com/tag/heavy-duty-robot-tracks/)摘要：履带式机器人在野外非结构化场景中有

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）在对麦轮平台运动规律分析之前需要做两个基本假设：①麦轮平台运动过程中，轮子不会悬空而发生空转现象；②麦轮平台质量分布均匀，且质心位置在点CENTER处，以保证四个轮子在地面接触点受到的支撑力相同，确保四个等转速

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-717rkIkH-1655307106031)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）如图 2.3所示，全向轮平台运动学模型是要建立三个全向轮转速与几何中心的速度之间的关系。正运动学模型是已知三个全向轮的转速，计算全向轮平台中心点CENTER的速度；逆运动模型是已知全向轮平台中心点CENTER的

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）那问题来了，在实际中这两个模型（18-19）是怎么在实际工程中体现的呢？正运动学模型应用： 4个麦轮通过编码器测量各自的轮转速，基于公式（19）便可计算得到麦轮平台CENTER的速度信息[vcxvcywc]，并

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)摘要：履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路，对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析；接着将履带式机器人的运动模型抽象简化为两轮

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关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ（包含原文PDF百度云下载链接）那就先从逆运动模型开始：已知点CENTER速度[vcwc]T，需要分解到各个麦轮上，采用平面刚体运动规律分析方法，单个麦轮的速度是由点CENTER速度及角速度共同作用合成的，可表示为式中，vi表示第i个麦轮的合