Feed Forward算法用于补偿永磁电机中频率相关的反电动势和交叉耦合的感应电压压降，让q轴和d轴PID电流控制回路变为线性，实现了高性能的电流控制。Feed Forward需要根据具体的参数，比如电容容值、供电频率等综合判断其对系统稳定的帮助，也就是说可以对比一下打开关闭Feed Forward后电机系统的运行情况，以此来判断是否打开Feed Forward。这项功能会提前计算出电子电压Vq

ST电机库PMSP Flux weakening控制

用ST Motor Control Workbench生成自定义无感FOC代码

ST电机库状态机解析（一）

problem 麻烦，困难question 提出问题matter 事情，关系issure 议题trouble 麻烦（没有问题的含义）sustained effort 持续的努力sustained development 持续的发展。