在室内导航中，机器人通常已经在已知环境中运行，不需要每次重新建图，而是需要在地图中定位自己。，根据 LiDAR 类型做格式转换、盲区过滤、下采样、时间戳计算。是观测模型：对每个下采样点，在 ikd-Tree 中找最近邻，拟合平面，计算点到平面的残差。状态量包括：位置、旋转、速度、陀螺仪零偏、加速度计零偏、重力向量、LiDAR-IMU 外参。：标准 FAST-LIO2 的很多参数是硬编码的，话题名、

ROS系统中一个典型的工作空间结构如图所示，这个dev_ws就是工作空间的根目录，里边会有四个子目录，或者叫做四个子空间。至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。

【代码】ROS2学习-常用命令。