rclcpp::Publisher类继承自PublisherBase类，在rclcpp::Publisher类的构造函数中调用的rclcpp::get_message_type_support_handle()函数内部会调用rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle()，该函数声明是一个函数模板，其实现位于msg消息生成的rosi

在ROS 1中，所有客户端库都是“从头开始”开发的。这允许ROS1的Python客户端库纯粹用Python来实现，这会带来诸如不需要编译代码等好处。但是，不同客户端库之间的命名惯例和行为并不总是一致的，必须在多处进行漏洞修复，而且有很多功能只在一个客户端库中实现（例如UDPROS）。ROS2希望解决上述问题，实现不特定于具体编程语言的ROS概念的通用功能，因此使用C语言开发了通用的RCL功能库（r

ROS2回调调度原理在ROS 2中，回调函数的执行管理由执行器（Executor）来处理。执行器使用底层操作系统的一个或多个线程来调用订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等的回调，以响应传入的消息和事件。明确的执行器类包括在rclcpp的 executor.hpp ，rclpy的 executors.py 中，或者rclc的 executor.h 中。

ROS2的服务通信概念与ROS1基本保持一致，服务通信遵循请求响应机制，和ROS1不同的地方在于，ROS2的服务通信不再是同步模式，而是支持异步通信模式（后半部分会有详细介绍）服务通信的功能示意图对于服务通信，同样需要创建server和clientserver端，通过回调函数handle_service响应client端的请求client端检测server端启动成功后，向server端发送请求。

在ROS 2中，参数（Parameters）系统相比于ROS 1有了较大的改进。

它的主要组成包括ROS Mastar、 ROS Node等，不同的功能可以由不同的节点实现，节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息，它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。ROS2继承了部分ROS1的概念，如应用节点、消息通信、服务通信、Action通信等，同时引入很多新的概念，如基于RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)协议的DDS，服务质量（Qos）等，

ROS2中Python语言的调用关系呈现沙漏状，如下图所示。

它的主要组成包括ROS Mastar、 ROS Node等，不同的功能可以由不同的节点实现，节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息，它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。ROS2继承了部分ROS1的概念，如应用节点、消息通信、服务通信、Action通信等，同时引入很多新的概念，如基于RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)协议的DDS，服务质量（Qos）等，