本文提出一种基于边缘计算的路侧摄像头与毫米波雷达融合感知方法，采用YOLOv3和DBSCAN分别处理图像与雷达数据，通过联合标定和直接更新实现时空同步，利用穆恩克雷斯算法进行目标关联，并结合卡尔曼滤波实现多目标跟踪。仿真结果表明，该方法在纵向和横向感知稳定性上优于单一传感器。