发现了一个好东西，国外一个支持水下机器人的开源仿真项目。本来把原文的大致内容翻译完想发到博客上的，但是考虑到IEEE的版权问题还是全删光了，这边就只是简单介绍一下这篇文章及其开源项目。原文链接如下：UUV Simulator: A Gazebo-based package for underwater intervention and multi-robot simulation由于现阶段的机器人

参考资料：Ardusb官方手册Sub: Rework joystick input and pilot input in generalFlight ModesArdusub支持多种飞行模式，但是其中一部分需要有相应的传感器支持才能运行。目前Ardusub的模式主要包括标准模式和高级模式，其中标准模式是得到了良好的支持，但是高级模式目前仍处于开发阶段，所以不建议在一般情况下使用。需要注意的是，Ar

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最近在搞一个水下推进器，这东西的控制其实跟四旋翼的螺旋桨控制差不多。但我也是第一次用STM32板子来控制电调驱动桨叶旋转，因此踩了很多坑。网上找了很多资料，但是很多都写的不是很清楚，这边稍微记录一下怎么解决。大家买来的电调可能会有所不同，但是总体的控制思路是一样的，所以我相信你看完我这篇文章之后肯定能直接上手了。电调基础这是我这次买的ESC30电调（具体链接戳这里）。这图已经很清楚了，上面的红黑两