本系统基于RK3566开发板，采用YOLOv5与IOU跟踪算法实现行人检测与跟随。通过NPU加速推理，结合预处理、后处理及速度控制逻辑，确保机器人稳定跟随目标。使用rknn-toolkit-lite2完成模型转换与部署，支持自动锁定首行人并保持其在图像中央，具备死区与速度下限防抖机制。系统在Ubuntu 22.04环境下运行，依赖ROS2与Python虚拟环境，可实时查看检测结果与控制指令，适用于

LILI-OM是一种紧耦合的IMU和激光雷达融合SLAM方案，可支持固态激光雷达和机械激光雷达。前端匹配采用基于特征的轻量级激光雷达里程计，可以自适应地提取关键帧进行快速运动估计。后端通过边缘化执行基于关键帧的分层滑动窗口优化方法，用于直接融合IMU和激光雷达测量数据。论文已发，代码开源，先列在下面。paper：Li K, Li M, Hanebeck U D. Towards high-perf

LILI-OM是一种紧耦合的IMU和激光雷达融合SLAM方案，可支持固态激光雷达和机械激光雷达。前端匹配采用基于特征的轻量级激光雷达里程计，可以自适应地提取关键帧进行快速运动估计。后端通过边缘化执行基于关键帧的分层滑动窗口优化方法，用于直接融合IMU和激光雷达测量数据。论文已发，代码开源，先列在下面。paper：Li K, Li M, Hanebeck U D. Towards high-perf