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本文系统介绍了机器人运动规划的核心原理与方法。首先阐述了矩阵在机器人学中的重要性，特别是齐次变换矩阵如何统一旋转和平移运算。随后详细讲解了运动学正逆解：正运动学通过DH参数和链式变换求解末端位姿；逆运动学则分为解析法（基于Pieper准则）和数值法（基于雅可比矩阵迭代）。文章还深入探讨了DH参数标定的工程实践，分析了误差来源及激光跟踪仪标定流程。最后解析了数值法的实现细节，包括雅可比矩阵的数学本质