本文深入探讨了机器人学中的三维空间旋转表示方法。首先分析了旋转矩阵的组合方式，包括当前坐标系视角下的右乘法则和固定坐标系视角下的左乘法则，并通过实例展示了旋转顺序的重要性。随后详细介绍了两种常用的三角度表示法：ZYZ欧拉角（当前坐标系视角）和横滚-俯仰-偏航角（固定坐标系视角），包括其正向计算方法和逆问题求解。文章特别强调了旋转顺序的几何意义，并讨论了两种表示法中的奇异点问题。最后指出旋转矩阵和三