动力学1、动力学方程 其中：在关节空间中，分别表示关节处角度、角速度、角加速度；表示关节力距， 为nxn的质量矩阵，是nx1的离心力和科氏力矢量；是nx1的重力矢量。笛卡尔空间与关节空间类似。（注，上诉动力学方程只包含了刚体力学中的那些力，并未考虑摩擦力）在机器人工具箱中，我们有以下函数求解上诉一些相关矩阵R.gravload（）%重力载荷 R.inertia（）%关节空间惯性矩阵R.coriol

最近在拜读ROS大神胡春旭的书籍《机器人开发实践》，随把源代码从仓库clone下来，进行编译和学习。仓库代码主要是基于Kinetic版本的，而目前我们主要使用Melodic版本，所以很多地方问题不一样现记录如下，希望后来者可以参考学习。问题1：书中所说的ROS2的问题解决方案：该问题属于ROS和ROS2的不兼容造成，直接把ROS2移除即可。1问题2：关于ECTO的报错报错信息如下Could not

2019年4月3日下午，MATLAB微信公众号上的一篇文章：特此贴在此处，参考学习  :DMATLAB中的机械臂算法--运动学：https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA2019年4月10日下午，MATLAB微信公众号更新这里加上：MATLAB机器臂算法--动力学：https://mp.weixin.qq.com/s/opQcpv0

机器人模型的建立1、Link（）link对象保存于机器人关节和连接有关的所有信息（如运动学参数、刚体惯性参数等）L = Link（[theat , d , a , alpha,sigma] ， options)属性L.type: 获取连杆关节类型L.theta : 获取连杆关节角L.d : 获取连杆偏距L.a ：获取连杆长度L.alpha:获取连杆扭转角L.mdh : 默认为0（标准D-H）； 1

二连杆和三连杆是进行机器人控制中常用的模型，虽然机械臂大多是六轴，但是为了减轻求解复杂度，方便对算法的验证，仍会将六轴机械臂简化为两轴或者三轴的形式。二连杆正逆运动学及雅可比正运动学function [x,y] = kin2(q1,q2,A)a = A(1);b = A(2);x = acos(q1)+bcos(q1+q2);y = asin(q1)+bsin(q1+q2);end微分运动学（雅可

# !/usr/bin/env python# -*- coding:utf-8 -*-def wrapper1(func1):# func1 == func原函数def inner1(*args, **kwargs):print('wrapper1, before func')ret1 = func1(*args, **kwargs)print('wrapper1, after func')re

# !/usr/bin/env python# -*- coding:utf-8 -*-"""反射""""""反射：通过字符串的形式操作对象相关的属性。python中的一切事物都是对象（都可以使用反射）反射组合函数：hasattr、getattr、setattr、delattr"""# 一、对 对象的反射class Person:animal = '高级动物'def __init__(self,

# !/usr/bin/env python# -*- coding:utf-8 -*-"""编写装饰器完成下列需求:用户有两套账号密码,一套为京东账号密码，一套为淘宝账号密码分别保存在两个文件中。设置四个函数，分别代表 京东首页，京东超市，淘宝首页，淘宝超市。启动程序后,呈现用户的选项为:1,京东首页2,京东超市3,淘宝首页4,淘宝超市5,退出程序四个函数都加上认证功能，用户可任意选择,用户选择

"""约束. 其实就是⽗类对⼦类进⾏约束. ⼦类必须要写xxx⽅法. 在python中约束的⽅式和⽅法有两种:1. 使⽤抽象类和抽象⽅法, 由于该⽅案来源是java和c#. 所以使⽤频率还是很少的2. 使⽤⼈为抛出异常的⽅案. 并且尽量抛出的是NotImplementError. 这样比较专业, ⽽且错误比较明确.(推荐)"""# !/usr/bin/env python# -*- coding:

# !/usr/bin/env python# -*- coding:utf-8 -*-# 1、依赖关系class Person:def __init__(self,name):self.name = namedef open(self, obj_door):print(f'{self.name}默念三声：芝麻开门......')obj_door.open_door()def close(self