机器人学；熊有伦；齐次变换矩阵；机器人学：建模、控制与视觉

一般来说，机器人的关节数量越多，连杆的非零参数越多，达到某一特定位姿的方式也越多，即你运动学的解的数量也越多。它的规律是，在对角线上对应于旋转轴的项为1，其余都为cos，然后如果是拆开看1和另外两个能分开的话，就是cos -sin sin cos，如果1在中间那么就是 cos sin -sin cos；这里Rot和Trans矩阵是一起的，其实是一个齐次变换矩阵，也就是最后的矩阵其实就是两个齐次变换

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