连接两帧之间的edge(边)，边的长度取决于系统对里程计的信任度，信任度越强，长度越固定，否则长度可变化，每一帧的pose成为node(节点)。第一帧的点云都是正确的，左侧是实际环境图，右侧是将局部测量的点云地图和位姿关系形成pose graph（位姿图），根据点云配准（icp）得到精确的位姿关系，即可将该位姿图闭合，得到一个边的关系（在该例子中边的长度为0）。只有一个回环检测，得到的纠正还不够准

纠正了遥控避障的bug, 由于teleop_twist_keyboard输出的速度话题与避障代码输出的更新后的速度控制话题相同。会导致代码进入死循环，从而导致避障失效。进入死循环的原因：发布到：/cmd_vel但是下一次循环又订阅到了：0.3机器人彻底停住。解决：通过一下命令，将teleop_twist_keyboard输出的速度话题变更为/tele_cmd_vel。问题2：当机器人离障碍物过近，

MinGW-w64在哪下载：(99+ 封私信) 最新！MinGW-w64的下载与安装（超详细！！！） - 知乎读完上述帖子后，可找到下面的github链接：或更高版本选择上图文件包。解释：1.1. 32位的操作系统，选择i68664位的操作系统，选择x86_64；的缩写，它是Windows 10及更高版本中包含的一个新运行时库。它提供了与操作系统更紧密集成的API，并通常用于更现代的Windows