模型的推理速度、参数量等指标计算

文章总结了基于视觉的机器人抓取过程中的三个关键任务：目标定位、目标姿态估计和抓取估计。

基于视觉的机械臂抓取的三个关键任务：目标定位、目标姿态估计和抓取估计目标定位：无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割。此任务在输入数据中提供目标对象的区域。目标姿态估计：对6D目标姿态进行估计，包括基于对应的方法、基于模板的方法和基于投票的方法，为已知目标生成抓取姿态。抓取估计：包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法，其中前者被约束为从一个方向抓取。一般抓取方式真实抓取可以通过以上三个任务可以经

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