图1展示了近20年冷轧机技术参数演变曲线，可见工作辊直径从Φ250mm缩减至Φ120mm，轧制力波动范围从±15%压缩至±5%。五辊轧机创新性引入浮动中间辊系统（FIRS），构建"工作辊-中间辊-支撑辊"三级传力体系（图2）。式中引入摩擦系数动态补偿项K_μ和阻尼因子C_damp，通过模型预测控制（MPC）实现毫秒级力矩分配。：双定子永磁同步电机（DS-PMSM），额定功率550kW，过载能力2.

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随着机器人作业精度的提高和作业环境的复杂化，急需开发新型的微动机构来保证机器人的动作精度，开发多关节，多自由度的手臂和手指及新型的行走机构，以适应日益复杂作业需求。包装的种类、工厂环境和客户需求，物体的安全性等，使得码垛成为越来越艰巨的任务，为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在不断地发展改进，如从机械手到操纵它的软件，现在对灵活性的需求也在不断增加。完成码垛型机器人的程序设计，总体设计，结构设

目前，机器人应用率的快速增长并非仅仅是一时的狂热，而是社会发展的必然趋势。第二部分，各运动机构的详细设计和各部分机构的工作原理，并对各个设计的机构进行简单的分析。机器人是一个自动执行某种动作的机械装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现在，机器人在各行各业中，都有着广泛的应用，例如制造业、建筑业，或是其它危险性的工作[1]。本论文，主要涉

摘要六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本论文主要对搬运工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型；在对其工作空间分析的基础上，对关键的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本结构参数，利用Solidworks2013软件进行了三维图形的

世界上最高的大楼是迪拜的哈利法塔，高828米，楼层共有162层，玻璃幕墙面积达到14.2万平方米。这些高楼外墙的清洗工作是由人工完成，人工清洗耗费时间长，耗资巨大也非常容易出事故，危险性很高。当机器人技术越来越成熟，高层建筑大多采用玻璃做幕墙时，机器人代替人工进行清洗作业已成为应用趋势。因此，爬壁清洗机器人具有广阔的应用前景和良好的社会效益。驱动方式采用气缸来实现吸盘的抬起和落下，通过两个可以相对

首先，本文将设计柑橘采摘机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建柑橘采摘机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该柑橘采摘机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和柑橘采摘机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测柑橘采摘机器人

动力性能好等一系列优点,与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了机器人的应用领域"Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,Delta机构整体结构简单!紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性,实验条件下末端控制加速度可高达5.09-(重力加速度)"大量的实践证明,Delta机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一"目前,Delta并联

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但现在的餐饮行业多是以人力进行工作及送餐，人流量大，工作强度高，对劳动人员的精神及体力无疑是一种严峻的考验；智能机器人传菜员可以完全代替人力在餐厅进行服务工作，对未来餐饮行业的运营形式有着深远的影响，这将是使机器人进入人们生活所迈出的一大步，全智能的服务可以为顾客提供一个方便、快捷、卫生的体验，也会成为餐厅的一大卖点，更为经营者省去了一大笔服务人员的雇佣费用。目前，拥有机器人服务的餐厅还比较少，这