本文介绍了在Ubuntu 24.04系统下安装ROS2和MoveIt2并控制六轴机械臂的完整流程。主要内容包括：1) Ubuntu系统安装；2) ROS2环境配置（设置locale、添加软件源、安装开发工具）；3) MoveIt2安装与配置；4) 开发环境搭建（VSCode和Terminator安装）；5) 创建工作空间和功能包；6) URDF模型文件编写。文章提供了详细的命令行操作步骤和关键配置

SPI（串行外设接口）是一种高速同步串行通信协议，采用4线制（SCK、MOSI、MISO、CS）实现全双工通信。它具有主从架构，支持一主多从模式，提供四种通信模式（CPOL/CPHA组合）。SPI无固定帧格式，数据长度通常为8或16位，通信速度快但距离短。相比I2C，SPI引脚更多但速度更快，硬件实现简单但缺乏错误检测机制，广泛应用于Flash、传感器等外设连接。配置需匹配时钟频率、数据位长、模式

已收录此专栏。我们先来举个例子来了解一下BFS的原理：以老鼠走迷宫为例，迷宫内的路错综复杂，老鼠从入口进去后，怎么才能找到出口？BFS：一群老鼠走迷宫。假设老鼠无限多，这群老鼠进去后，在每个路口，都派出部分老鼠探索所有没走过的路。走某条路的老鼠，如果碰壁无法前行，就停下；如果到达的路口已经有别的老鼠探索过了，也停下。很显然，在遇到出口前，所有的道路都会走到，而且不会重复。这个思路就是 BFS。在具

已收录此专栏。今天我们会全面学习 DFS 的相关知识，包括理论、模板、真题等。深度优先搜索（DFS, Depth-First Search）和宽度优先搜索（BFS, Breadth-First Search，或称为广度优先搜索）是基本的暴力技术，常用于解决图、树的遍历问题。我们以老鼠走迷宫为例说明 BFS 和 DFS 的原理吧。迷宫内的路错综复杂，老鼠从入口进去后，怎么才能找到出口？有两种方案：1