摘要： 本文详细介绍了机器人策略评估的完整流程与关键注意事项。以G1 12DOF人形机器人的motion.pt行走策略为例，阐述了从模型加载到实际运行的评估链路。文章指出策略评估不仅需要验证输入输出维度匹配，还需关注关节顺序、初始高度、默认姿态、动作缩放和PD参数等关键因素。通过具体案例展示了在FlexPhysics Gym中执行评估的步骤，并测试了不同初始高度下的策略表现。最后总结了常见问题排查

摘要：具身智能入门：通过Go2四足机器人案例理解URDF与仿真流程（150字） 学习具身智能建议从实际案例入手，避免陷入复杂环境配置。本文以Go2四足机器人为例，展示从URDF模型理解到仿真运行的学习路径。核心要点包括：1）通过节点树理解link（刚体部件）和joint（连接关系）的层级结构；2）检查visual/collision几何体及inertial物理属性；3）建立最小仿真场景（地面+重力