摘要：具身智能入门：通过Go2四足机器人案例理解URDF与仿真流程（150字） 学习具身智能建议从实际案例入手，避免陷入复杂环境配置。本文以Go2四足机器人为例，展示从URDF模型理解到仿真运行的学习路径。核心要点包括：1）通过节点树理解link（刚体部件）和joint（连接关系）的层级结构；2）检查visual/collision几何体及inertial物理属性；3）建立最小仿真场景（地面+重力