FreeRTOS 是个轻量级的实时操作系统，功能还不错。最近花了些时间研究了一下，代码写的很严谨，值得学习。鉴于国内介绍资料非常少，因此，准备做一个系列笔记，将其主要功能代码做个注释，主要是方便自己查找。也希望能给对这个操作系统感兴趣的国内同行一点参考。xTaskGenericCreate 用来建立一个任务，实际上 xTaskCreate 也是对 xTaskGenericCreate 的包装。

FreeRTOS 由 Richard Barry 开发，是一个开源的、可移植的、小型的嵌入式实时操作系统内核。FreeRTOS 既支持抢占式多任务，也支持协作式多任务。FreeRTOS的主要特性如下：实时性：FreeRTOS “可以”配置成为一个硬（Hard）实时操作系统内核。要注意这里用的是“可以”，FreeRTOS 也可以配置为非实时型内核，甚至于部分任务是实时性的，部分不是。这一点比

在 PC 机上捣鼓自己的操作系统遇到的第一个难题就是如何将内核加载到内存中执行。如果读过于渊写的《自己动手写操作系统》就会知道这部分的工作还是蛮繁琐的。而且实际上这部分工作和操作系统没太大的关系。好在随着 linux 等开源操作系统的发展，开源的引导加载程序也已经发展的很成熟了。我们可以利用前人的成果，将自己的操作系统改造成可以用现有引导加载程序引导的内核。 引导加载程序（BootLoad

本文主要内容来源于V. L. Mironov 的“Fundamentals of scanning probe microscopy”。根据个人对SPM的理解略有改编。隔振措施任何一个扫描探针显微镜系统都可以看作为一个具有一个特征共振频率ωk的振子系统。当外界的机械振动频率与ωk一致时，会激发扫描探针显微镜自身的共振，导致探针样品之间的相对振动。这种振动对扫描图像来说是一种周期性噪

三角函数计算，Cordic 算法入门三角函数的计算是个复杂的主题，有计算机之前，人们通常通过查找三角函数表来计算任意角度的三角函数的值。这种表格在人们刚刚产生三角函数的概念的时候就已经有了，它们通常是通过从已知值（比如sin(π/2)=1）开始并重复应用半角和和差公式而生成。现在有了计算机，三角函数表便推出了历史的舞台。但是像我这样的喜欢刨根问底的人，不禁要问计算机又是如何计算三角

最近经常有人发私信给我找我帮忙计算 CRC 校验。其实我有一篇博客http://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/7882789里面介绍了CRC 计算的原理，也给出了些代码，里面的代码稍微改改就能计算常见的各种 CRC。 但是可能 CRC 计算确实有点难度，改写我的代码也不那么容易。趁着周末空闲，把原来的代码重新整理了一下，用 C++ 重新实现了

本文翻译自：http://www.freertos.org/FreeRTOS-Coding-Standard-and-Style-Guide.html不是完全的直译，有些地方原文有些啰嗦，被我删减了。编程标准 （Coding Standard）FreeRTOS 源代码遵守 MISRA (Motor Industry Software Reliability Association) 规

最近调试一个放大电路，需要个输出电压非常小的信号源，手头的信号发生器的输出电压幅值最小只能调到 10mVrms，达不到我的要求，只能在信号发生器后面接个信号衰减器。在中发电子市场没找到衰减量合适的，只好自己做一个了。首先，我需要的信号频率范围在DC到几MHz，这个频段范围内的信号衰减器还是比较容易DIY的。如果到了GHz 频段，那还是直接去市场上买成熟的产品吧，自己做成功的可能性不大。所谓

代码有更新。请使用下面这篇文章中的代码。https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/86307283最近做图像处理方面的项目比较多，很多算法自己从头写的话太浪费时间，而且自己写的也不一定完善，早就听说OpenCV在图像处理算法方面功能很强大，一直没时间学习，这次正好项目用到了，临时抱佛脚学习些OpenCV入门知识。因为我的程序界面都是用Q...

当需要测量的物理量为矢量时，我们需要使用三个正交放置的传感器来分别测量物理量的各个分量，以此来合成一个完整的矢量。如果我们对测量精度要求非常高，就不能仅仅只是对单个传感器进行修正，还要考虑三个传感器的敏感轴是否严格的正交。很多时候我们需要仔细的调整三个传感器的正交关系，但是将三个传感器调整到完全正交是很难的，并且许多时候，由于设计等原因，这种机械上的调校是无法进行的。这时，软件修正就成了必不可少的