在机器人系统开发中，ROS2 提供多种节点通信方式，其中话题通信与服务通信是最核心的两种机制。话题通信：发布者持续单向推送数据，订阅者被动接收，不存在应答机制，适合激光雷达、相机等连续流式传感器数据传输；服务通信：采用客户端 / 服务端（C/S）一问一答同步交互模型。客户端主动发起请求，服务端接收请求、执行业务逻辑并返回处理结果，适合单次指令交互场景，例如设备启停、参数查询、运算请求、机械臂定点运

在接口功能包中新建srv文件夹，创建文件，写入如下内容：---作为分隔符，上方为 Request 请求区，下方为 Response 响应区，编译后 ROS2 会自动生成两个结构体供代码调用。对比维度话题通信服务通信交互模式单向发布订阅，无应答双向一问一答，同步响应适用场景传感器、图像等持续数据流设备控制、数值计算、单次查询指令启动顺序发布 / 订阅无先后要求必须先启动服务端，再启动客户端消息载体.