对比YOLO系列的精度、性能，以各自最小的模型和最大的模型模型为参考，在coco数据集上进行验证，模型输入统一为640。

Slam Toolbox是一套用于2D Slam的工具。建图、保存地图pgm文件细化地图、重新建图或在已保存的地图上继续建图长期建图：加载已保存的地图继续建图，同时从新的激光点云中删除无关信息在已有的地图上优化定位模式。也可以使用“激光雷达里程计”模式在没有建图的情况下运行定位模式同步、异步建图动态地图合并基于插件的优化求解器，带有一个新的基于谷歌 Ceres 的优化插件交互的RVIZ插件提供RV