本文介绍了ROS自定义服务消息的实现方法，通过一个两数相加的服务案例详细讲解了服务端和客户端的开发流程。关键点包括：1) .srv文件格式规范（请求/响应）；2) 服务端实现（回调函数、spin循环）；3) 客户端调用（阻塞等待）；4) 必要的配置修改（package.xml和CMakeLists.txt）。最后分享了一个语义巡逻机器人项目的进展，展示了PatrolControl.srv的实际应用