此文是对电机模型由定子空间位置（三相坐标轴）到复平面（两相坐标轴）再到dq坐标轴（旋转坐标轴）整个解耦过程的公式推导并由此得到foc（clark、park、ipark）变换。

该文章目的纯属萌萌萌萌新为了个人费曼学习法，以便于自己记忆，日后复盘，文章内容多数为抄袭学习，如果文中有不对或者不解的地方欢迎指正。在此感谢前辈们的总结归纳。

本文主要是对电角度的概念，增量式编码器电机对电角度标定以及示波器确认电角度的方法做了一些总结