随着我们工作、学习的不断深入，会接触到越来越高级的芯片、越来越复杂的外设功能，不再像以前那样随便看两篇教程、看两集视频、复制一段代码就能调通，即使是使用CubeMX加HAL库也不会那么容易。往后需要我们自己熟读手册，了解每一位寄存器的作用，要是遇到手册说得不清楚或者自己无法理解的情况，还需要我们动手实践，自己去摸索它们大致的功能和作用。要不然以后遇到没有参考的时候，就只能干瞪眼了。就算有参考，也建

foc学习笔记2——svpwm写在前面：如今网上关于foc的文章和教程很多，但初学者往往会被那些专业且复杂的公式搞晕，不知道自己到底在学什么。本文尽量少列公式，多解释用途，所以不会有公式的推导过程，会更加注重结论以及用法，如果对公式推导有兴趣的朋友还请参考其他文章。最后：本人既不是电机工程师也不是相关专业的学生，纯属个人理解，有什么错误还请指出，也希望各位专业人士能嘴下留情。1.svpwm是干什么

foc学习笔记1——准备工作写在前面：如今网上关于foc的文章和教程很多，但初学者往往会被那些专业且复杂的公式搞晕，不知道自己到底在学什么。而本文旨在帮助大家梳理思路，如果各位看了其他文章有云里雾里的感觉、不思其解的地方，或许本文能为您解惑。但本文也只能起到辅助作用，并不是零基础教程，还请结合其他文章一同学习。最后：本人既不是电机工程师也不是相关专业的学生，纯属个人理解，有什么错误还请指出，也希望

CAN笔记虽然CAN协议本身具有一定的复杂度，但实际上使用CAN进行基本的数据收发是非常简单的，因为大部分工作都是硬件帮我们完成的，我们要做的仅仅是使用库函数往FIFO（CAN外设的某几个寄存器）中写入/读取数据而已。CAN有ISO 11898 和 ISO 11519-2 两种标准，本文只涉及ISO 11898（闭环、高速）一、基本概念CAN是一种通讯协议，在汽车、工业、机器人等领域广泛使用。1、

STM32之QSPI调试记录先声明一下，STM32的QSPI外设同样支持单线模式（兼容普通spi），只是相比普通的spi少了一些特性（比如只支持模式0和3、不能LSB发送等），但是用来操作flash已经足矣。如果有朋友和我之前一样，以为要先用普通spi外设去初始化flash并让它进入四线模式，再使用STM32的QSPI外设去操作flash，那么现在可以打消这个顾虑了。引脚定义一般情况下，QSPI要