传输层最大数据包是65535字节，而网络层数据最大只有1480字节。所以需要分段，但是只要分段，就有可能丢包，因为网络层不负责可靠传输。所以要求服务器和客户端保持会话，直到数据传输完成。->TCP(Transmission Control Protocol)传输控制协议应用场景：需要将要传输的文件分段传输时；就需要TCP协议来建立会话实现可靠传输；同时也有流量控制功能。(例如QQ传文件)查看会话

之前学习VINS和LIO-SAM的时候都是代码流，不是很重视看论文，现在有空学ORB-SLAM3了，这一次，先看一下论文。考虑到边上班边学，更新的会比较慢。看完论文之后，对这个系统最大的主观感受就是它的多图系统Atlas。机器人运行过程中是可能会跟丢的，一旦跟丢了就新建一个map，如果走到之前的位置，一旦发现和之前的map是同一个地方，就可以合并map。它的初始化和VINS很像，地图操作，回环检测

目前网上有很多分析文章，但是都只是一些比较基础的原理分析，而且很多量，虽然有推倒，但是往往没有讲清楚这些量是什么，为什么要有这些量，这些量是从哪来的，也没有刷通整个代码，或者太简练了，对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结构对应的作用是什么。github官方上开源了VINS-mono，VINS-Fusion和VINS-mobile，还有另.

VINS-Fusion分析因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个node，在rosNodeTest.cpp里。我推测之所以这样做，是为了方便非ros版的c++项目使用。先上流程图。基本上所有的内容都在estimator.cpp。几个比较印象深刻的的地方。feature_tracker里面，并没有对i...

这个设计是通过Ansys实现，如需代码可私聊。An Optimized Passive Fin-Plate Cooling System Design for Electronic ChipAbstractThis research designs a cooling system for electronic chip aiming at cooling the hot chip effi...

LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。githubpaperLVI-SAM这个注释版代码中一些关于坐标系的注释我认为是有错误的，大家擦亮眼睛。和我也分别写过比较详细的代码解析，详情见链接。.........

4.IMU预积分IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。4.1 IMU预积分4.1.1 连续形式第一个问题，为什么要IMU积分？IMU获取的是加速度和角速度，通过对IMU测量量的积分操作，能够获得机器人的位姿信息。IMU测量值包括加速度计得到的线加速度和陀螺仪得到的角速度。其中 t下标表示在IMU坐标...

3. feature_trackerfeature_tracker是vins的前端，它的目录在src/ feature_tracker下，功能主要是获取摄像头的图像帧，并按照事先设定的频率，把cur帧上满足要求的特征点以sensor_msg::PointCloudPtr的格式发布出去，以便RVIZ和vins——estimator接收。这个package下面主要包括4个功能：feature_t...

3.1 数据链路层的基本概念3.1.1 数据链路层的简单模型数据链路层不关心物理层解决的问题，只关心帧头帧尾和校验。3.1.1 数据链路层的信道类型->点到点信道：这种信道使用一对一的点对点通信方式。->广播信道：广播信道上的主机很多，需要专用的共享信道协议来协调主机的数据发送。3.1.2 链路与数字链路->链路(link)——是一条点到点的物理线路段，中间没有任...

目前网上有很多分析文章，但是都只是一些比较基础的原理分析，而且很多量，虽然有推倒，但是往往没有讲清楚这些量是什么，为什么要有这些量，这些量是从哪来的，也没有刷通整个代码，或者太简练了，对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结构对应的作用是什么。github官方上开源了VINS-mono，VINS-Fusion和VINS-mobile，还有另.