之前阅读ORB-SLAM2源码时记录的流程图，作为自己的一个记录，之后项目如果有用到的话再回来复习。

在路径\src\Frame.cc下。以Stereo(左右相机模型不同)-IMU模式的构造函数(1034行)为例进入到它的内部。这部分的主体思路：对于每一帧image(可能是mono，stereo， RGBD)，首先构建图像金字塔，从而方便提取不同尺度的特征点和找到不同尺度特征点间的匹配关系。然后在image上提取均匀分布的FAST角点，为了实现这一点，对照片分成若干个格子，在不同的格子下分别提取角

之前学习VINS和LIO-SAM的时候都是代码流，不是很重视看论文，现在有空学ORB-SLAM3了，这一次，先看一下论文。考虑到边上班边学，更新的会比较慢。看完论文之后，对这个系统最大的主观感受就是它的多图系统Atlas。机器人运行过程中是可能会跟丢的，一旦跟丢了就新建一个map，如果走到之前的位置，一旦发现和之前的map是同一个地方，就可以合并map。它的初始化和VINS很像，地图操作，回环检测

在构建完最新的一帧Frame之后，就开始SLAM的正菜Tracking过程了。这个函数很长，有很多if-else看得很闹心。Track()干了一件什么事呢？首先把active map找出来；然后IMU预积分还没干，这里需要补上；接下来还得判断是正常跟踪建图状态还是初始化状态，如果没初始化那就去初始化；如果初始化了，先进行帧间匹配，也就是短期数据关联获得当前帧位姿的初始值，先试试与相邻帧匹配，不行就

LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。githubpaperLVI-SAM这个注释版代码中一些关于坐标系的注释我认为是有错误的，大家擦亮眼睛。和我也分别写过比较详细的代码解析，详情见链接。.........

3.1 数据链路层的基本概念3.1.1 数据链路层的简单模型数据链路层不关心物理层解决的问题，只关心帧头帧尾和校验。3.1.1 数据链路层的信道类型->点到点信道：这种信道使用一对一的点对点通信方式。->广播信道：广播信道上的主机很多，需要专用的共享信道协议来协调主机的数据发送。3.1.2 链路与数字链路->链路(link)——是一条点到点的物理线路段，中间没有任...

2.1 物理层定义的标准物理层解决如何在链接各种计算机的传输媒体上传输数据比特流，而不是指具体的传输媒体。物理层的主要任务：确定传输媒体的接口的一些特性，包括，机械特性：接口形状，大小，引线数量电气特性：例如规定电压范围(-5V-5V)功能特性：例如规定-5V上0，+5V是1过程特性：也称规程特性，规定建立连接时各个相关部件的工作步骤2.2 数据通信基础知识2.2.1 通信的目的...

负责在不同的网络之间(基于数据包的IP地址)尽力转发数据包，不负责丢包重传和接收顺序。有点像送快递，一个人往另一个地方寄快递，每个快递走不同的路线，可能后发的先到了，也可能丢件了。但是网络层不管这些，只管寄快递。

1 add SSH key2 build remote repository3 clone it to local filegit clone gitlab@XXX.com.cn:XXX.git4 move the data into the file5 check statusgit status6 add what you want uploadgit add XXX_fi...

1.内容回顾关于Bezier曲线内容，请参考https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/103604863优化问题有很多解决方式，例如最速下降，批量梯度下降，随机梯度下降，LM算法，GN算法。梯度下降法是最简单的一种优化方法，缺点是在极值点附近会有zigzag。所有算法的核心就是Jacobian矩阵的确定。2.题目描述Refer to th...