ROS---2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），本质上是一个分布式系统架构，提供标准的通讯结构，实现功能的集成。ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序

ROS总体框架1.总体结构。主要分为三个级别：计算图级、文件系统级、社区级。2.计算图级。计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。主要包括几个重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service）。（1）节点。节点就是一些直行运算任务的进程。ROS利用规模可增长的方式是代码模块化：一个系统就是典型的由很多节点组成的。（2）消息。节点之间是通过传送消息进