2、在打开MoveIt Setup Assistant的终端还要source一下urdf功能包的install文件夹中的setup.bash文件。1、把urdf文件写成功能包的形式，并且colcon build。

在使用matlab软件的时候，我们的脚本文件、函数文件、数据文件、simulink文件等可能不在同一个文件夹下面，使用的过程中需要来回切换，十分麻烦，怎么解决这一个问题呢？

ubuntu20.04安装ros1

硬件层（ESC芯片）：三缓存（PDO）/单缓存（SDO）→ 支撑实时性/可靠性；协议层（CoE/EtherCAT）：逻辑寻址（PDO）/节点寻址（SDO）+ 标准化帧格式→ 支撑跨品牌兼容；API层（IgH）：Domain（PDO）/SDO请求句柄→ 封装底层细节，降低开发门槛；应用层（用户代码）：调用API读写数据→ 实现控制逻辑。PDO 的核心：三缓存 + 逻辑寻址 + 单帧多站，极致优化传输

EtherCAT 的实时性源于 “单帧多站 + DMA 搬运”，IgH 主站的价值在于 “标准化配置 + 底层抽象”。主站创建 Domain（物理内存容器），通过 PDO 映射规则，将从站的控制 / 反馈数据与 Domain 内存绑定；周期运行时，上层程序仅需读写 Domain 内存，IgH + 从站 SM 模块自动完成 “内存→总线→寄存器” 的高速搬运；所有组件围绕 “确定性、低延迟” 设计，

本文主要讲解利用机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)对库卡LBR Med 7 R800进行建模，以及利用模型对其进行正、逆解运算分析。

URDF 教程：构建六轴机械臂模型