比如要指定的话题名字为"cam0"，那么这些图片就要保存在cam0文件夹下面。因为在slam或者双目中是需要两个图片话题，这样就要将左右相机的图片分别保存进两个文件夹中。当你要将图片写进bag包的时候，保存这些图片的文件夹名字。，按照time，ax，ay，az，gx，gy，gz的格式保存就行。从ros2的bag包中提取的数据也会以这样的格式保存。需要安装ROS2和OpenCV。

这时候它将从github拉取fastcdr和fastrtps这两个依赖。构建时卡住不动，检查网络，科学上网。根据PX4官网教程在构建uXRCE-DDS中间件的过程中，如下构建过程。