rviz_MID360.launch会发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型msg_MID360.launch会发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型。

编写launch文件可以有三种方式，python、yaml、xml这三种方式，但是官方推荐的是使用python格式，因为python是一种编程语言，可以使用python的一些库来进行一些工作。它允许我们可以同时和配置多个包含ROS2节点的可执行文件，在ROS2中可以使用python来写launch文件。假设已经存在很多的单独的launch文件用于启动不同的功能，如果需要同时启动这些launch文件

目录​编辑一.Nav2导航框架介绍与安装1.1安装二进制nav21.2源码安装，在fishibot_ws/src目录下进行安装1.3安装依赖1.4编译1.5测试是否安装成功二.配置nav22.1我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。进入到src目录下，使用下面指令创建功能包：2.2添加maps等文件夹2.3创建参数文件三.注释：1.source工作空间方法2.