原英文名提示：上面这个名字是我自己翻译的，原文名字我也给出来了。原文名：Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM文章目录原英文名前言一、Visual-inertial Odometry二、1.2.总结前言总结：本文提出一种单目视觉惯导SLAM系统在相机重定位、全局优化

多传感器数据融合-开场白今天新开一个专栏，多传感器数据融合，理由很简单，我要准备开题了，小论文也被提上议程了。另外数据结构我也会持续更新（虽然很久没更新了），但是现在的重心是阅读文献。另外说明一下，移动机器人中不论是激光SLAM还是视觉SLAM都会用到多个传感器，怎么融合这些数据，提高机器人定位精度依然是研究热点，从一开始的卡尔曼滤波还是蒙特卡洛粒子滤波到现在的非线性优化，都是在解决多传感器数据融