两线式串行总线。由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。（半双工通信 ）在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向传送，高速IIC总线一般可以达到400kbps以上。

上图是一个闭环控制系统地框图：假设是调试一个电机的速度，上图的r(t)是目标速度，y(t)是速度输出量，e(t)是速度误差，u(t)是PID计算后发送给电机的输出值，被控对象是电机，假设PID控制器为C(s)=U(s)E(s)C(s)=\frac{U(s)}{E(s)}C(s)=E(s)U(s)​，传递函数为G(s)=Y(s)U(s)G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}G(s)=U(s)Y