上图是一个闭环控制系统地框图：假设是调试一个电机的速度，上图的r(t)是目标速度，y(t)是速度输出量，e(t)是速度误差，u(t)是PID计算后发送给电机的输出值，被控对象是电机，假设PID控制器为C(s)=U(s)E(s)C(s)=\frac{U(s)}{E(s)}C(s)=E(s)U(s)​，传递函数为G(s)=Y(s)U(s)G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}G(s)=U(s)Y

是一款基于虚幻引擎构建的无人机、汽车等（我们现在还有一个实验性的Unity版本）。它是开源的，跨平台的，并支持使用流行的飞行控制器（如PX4和ArduPilot）进行软件在环仿真，并使用PX4进行硬件在环模拟，以进行物理和视觉上逼真的模拟。它是作为虚幻插件开发的，可以简单地放入任何虚幻环境中。AirSim 是作为虚幻游戏引擎的插件而存在的，适配基于虚幻引擎搭建的环境。目前AirSim也有一个实验版

AM信号的包络检波AM信号调制与解调的仿真实验原理工作原理说明（1）原理图（2）仿真图结果分析Matlab仿真二极管包络检波器的设计设计方案的选择电路设计（1）电路图（2）电路工作原理电路性能测试AM信号调制与解调的仿真实验原理标准调幅就是常规双边带调制，简称调幅（AM）。假设调制信号m（t）的平均值为0，将其叠加一个直流分量A0后与载波相乘，即可形成调幅信号。其时域表达式为：A0为外加的直流分量

在刚接触到PID控制器的时候，我对增量式，位置式这些其实也是很懵的，然后又有什么速度环啊，位置环啊，电流环啊…巴拉巴拉一堆的，但是现在理解起来其实也就利用一些简简单单的离散数据运算出期望罢了。首先假设我们已经知道了什么是Kp、Ki、Kd了（不知道的话那就看看我上一篇讲PID的那个文章）。关于PID的算法可以分为两大类，一类是位置式，还有一类是增量式，下面就开始说说我对这两种算法的理解。首先是位置式

在刚接触到PID控制器的时候，我对增量式，位置式这些其实也是很懵的，然后又有什么速度环啊，位置环啊，电流环啊…巴拉巴拉一堆的，但是现在理解起来其实也就利用一些简简单单的离散数据运算出期望罢了。首先假设我们已经知道了什么是Kp、Ki、Kd了（不知道的话那就看看我上一篇讲PID的那个文章）。关于PID的算法可以分为两大类，一类是位置式，还有一类是增量式，下面就开始说说我对这两种算法的理解。首先是位置式

利用了APP通过WIFI模块建立TCP连接通过串口与单片机进行通信。

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