其中，我注意到了下面的事实， motor5逐渐降低到0的过程中，motor6竟然直接变成了-1， 那么我这边就有问题要问了，我的CA_MOTOR_FAIL_ID是5， 为什么变成0的是Motor 6？， 而Motor5为什么在变成0-之后， 频繁在0和1之间跳跃？上面这幅图中， 我们可以看到， 当CA_MOTOR_FAIL_EN = 1时， 断桨算法开始起作用，motor5将为最低， 同时其它电机

1、gazebo仿真过程中， 模拟了esc的电流电压和转速等数据。而实际飞行时必须依靠esc电调返回的电流值。通过设置CA_MOTOR_FAIL_EN = 1， CA_MOTOR_FAIL_ID = 5使5号电机停转。在nsh中执行listener esc_status， 重点看esc[5]电机停转后， 使用listener命令查看esc_status内容。旋翼电机停转保护测试时，gazebo仿真

环境：px4固件版本： stable 1.12.3QgroundControl版本：v4.14飞控硬件：pixhawk cuav v5+步骤：打开QGC地面站，点击左上角Q图标，接着点击Vehicle Setup->Firmware, usb线连接飞控到电脑，右边会弹出Firmware Setup图标，选择PX4 Pro Stable Release v1.12.3. 点击OK，下载好飞控固