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第六章非线性优化学习任务6.1 状态估计问题6.2 非线性最小二乘最速下降法确定增量（只保留一阶）牛顿法（保留二阶）G-N和L-M（详细解释看书）小结学习任务理解最小二乘法的含义和处理方式。理解Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。学习Ceres 库和g2o 库的基本使用方法。6.1 状态估计问题经典slam模型由状态方程和运动方程构成xk是相机的位姿。我们

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